Diy mână-braț pentru asamblarea pieselor la linia de asamblare

Cine semne de carte

Acest proiect de robot, care are șase grade de libertate manipulator. Aparatul poate fi utilizat pe linia de producție ca un semifabricat pentru o bandă transportoare, care lucreaza cu paletele pe stația de lucru. Obiectivul principal al proiectului a fost de a testa daca manipulatorului suficient de precisă pentru a asambla piesele în care acestea se deplaseze pe banda rulantă. Acest ansamblu este, desigur, nu a gasit o larga in industrie, dar totul este posibil în viitor.

Cum funcționează?

Există un senzor incremental la partea inferioară a motorului electric, care livrează informația către unitatea principală CPU manipulatorului pentru a putea calcula viteza transportorului real și deplasarea.

Pe partea laterală a transportorului există o serie de senzori inductivi, care pot detecta paleți din aluminiu, deoarece acestea trec. Folosind aceste informații, gripper brațul robotului poate urmări palet la aceeași rată, și poate face toate lucrările de instalare. Viteza benzii transportoare poate fi reglată prin utilizarea a două convertizoare de frecvență. Paletul poate fi oprit la mai multe puncte, cu tubul pneumatic, și se revine la poziția inițială cu selectorul pneumatic.

Pentru a crea un robot ar face bine pentru a utiliza 3D-imprimanta, care este adecvată pentru imprimarea obiectelor de mari dimensiuni (dimensiunea maximă

1,2 m * 0,8 m). Ar fi minunat să crească capul manipulatorului, și de a folosi ventilatorul computerului să se răcească în jos firul de plastic rapid. În general, câteva obiecte vor fi necesare pentru obiectul imprimat.

Aici puteți vedea robotul și stația de lucru în timp ce efectuează o sarcină simplă de a construi 30% din viteza maximă:

Etapa 1. Un robot fără o stație de lucru:

Se pare că brațul robotic industrial, fără nici o stație de lucru.

Etapa 2. Demontarea benzii transportoare din piesele vechi:

Dacă aveți posibilitatea de a utiliza o parte din partea veche a benzii transportoare, le puteți face afară, eliminând o parte din ulei și alte impurități, și re-asambla un „nou“ benzi transportoare de lungime și dimensiunea dorită, și să se întoarcă toate piesele lipsă.

Pasul 3. Conectați senzorul:

Pentru a determina viteza motorului (și, prin urmare, viteza transportorului) se rotesc axa spre partea inferioară a motorului. De asemenea, arborele motorului este necesar pentru a fi capabil de a schimba dispozitivul de expansiune. La celălalt capăt al expansiunii pentru a instala Megatron senzor incremental (MHL40 05 august 1000 BZ NA). Partea principală a sursei de lumină senzor (LED-uri), care strălucește prin discul aperturată. Pe cealaltă parte a discului are un senzor de lumină care contează impulsurile luminii de intrare, și transmite aceste semnale către procesorul principal al robotului. Este necesară Prima ajustare pentru sincronizarea sistemului de coordonate robotic, mutați banda transportoare și rotirea senzorului la această distanță.

Ulterior, robotul calculează semnalele senzorului de distanță în sistemul de coordonate. Una dintre sarcinile cele mai dificile și consumatoare de timp (după re-asamblarea părții mecanice a transportorului) a fost de a face setările corecte pentru această sincronizare. Pentru a face acest lucru, trebuie să scrie un program care procesează convertizoarele de frecvență pentru începerea transportorului și de deschidere și închidere tuburi pneumatice, și, desigur, pe care doriți să mutați robotul în domeniu și poziția dorită. Principalele direcții ale codului de sincronizare sunt disponibile în manualul robotului (Mitsubishi RV-3SDB) în format PDF. Codul de mai jos este disponibil la setările.

Etapa 4. convertoare de frecvență:

convertoare de frecvență sunt necesare pentru a putea controla viteza motorului. El lucrează în primul rând, cu o frecvență de 50 Hz, dar este prea rapid pentru această procedură. Setați frecvența 33Hz la setarea de bază. Datorită modificărilor de intrare de apelare rapidă, există, de asemenea, posibilitatea de a ratei de schimbare în codul robotului. Convertorul de frecvență este livrat în versiunea utilizată, dar își face treaba foarte bine. De asemenea, comutatorul de siguranță (buton mare roșu) este necesar pentru a se conecta la problemele de securitate.

Pasul 5. Creați un palet:

Toate piesele sunt paleti second. numai că au fost făcute „blank“. Din păcate, oportunitatea nu este disponibilă imprimarea 3D aici, deoarece aceste părți trebuie să fie realizate din aluminiu sau plastic. Pe partea de sus a paleților trebuie să instalați mingea, pentru a avea cea mai mare viteză de pe margini. bucată de aluminiu de mare este necesară datorită proximității senzori inductivi.

Pasul 6. Finalizarea benzii transportoare:

După necesitatea de a adăuga un punct de pornire și punctul final al benzii transportoare. ieșirea selectorului este de asemenea integrat. Acesta funcționează cu comutatoare pneumatice.

întrerupătoare pneumatice opri și a trecut palet. Punctul de plecare este un senzor de proximitate inductiv, pentru a se asigura că paleta este configurată înainte de asamblare. Comutatorul apoi elibereaza paletului, care se extinde dincolo de al doilea senzor de aproape. Acest lucru dă un semnal la procesorul principal, care procesează semnalele senzorilor, denumite „live“. Distanța este măsurată de aici. Există un alt tub, iar la capătul senzorului liniei. (Este posibil să se pună un palet pe transportor de la unul și același timp, dar de oprire de siguranță, astfel, este necesar, înainte de a da drumul la un palet de alegere.)

stație de lucru „electric“ este doar o versiune preliminară: trebuie să fie montat într-o cabină electrică. (Singura întrebare este de bani.)

Pasul 8. Robot de programare:

Servo On „Robot szervo bekapcsolása
OVRD 70% -os sebesség anilor '70
phome2 mov „un darab várakozási pozícióba álljon
„Futószalag összeszerelő ág nullázása (mert un frekvenciaváltó felfutó és lefutó élre este reagál).
M_Out (5) = 0 „összeszerelő ág hátramenet nullázása
M_Out (6) = 0 „összeszerelő ág előremenet nullázása
M_Out (8) = 0 „visszavezető ág előremenet nullázása
M_Out (9) = 0 „visszavezető ág hátramenet nullázása
'
„Vizsgálat kezdés előtt: ha, o Paletta nincs un kiindulási Ponton, oda kell vinni.
Dacă M_In (4) = 0 Apoi GoSub * visszavezet „ha az első induktív jele 0, akkor nincs ott un Paletta
* visszavezet
Dacă M_In (4) = 1 Apoi GoTo * indit „mivel ez rekurzív programrész, ha mar ott un Paletta, kilépünk
M_Out (6) = 1 „összeszerelő futószalag ág előre megy egy kicsit
M_Out (0) = 1 „2. szelep (összeszerelő végpont) behúz
M_Out (2) = 1 „váltó Külső állásba TÉSZ
M_Out (2) = 0 „váltó nyomás visszavesz
Dly 7 „eddigre biztos un végére ér un Paletta az összeszerelő ágnak
M_Out (1) = 1 „váltó belső állásba TÉSZ
M_Out (1) = 0 „leveszi un váltóról un nyomást
M_Out (6) = 0 „összeszerelő futószalag ág leállítása
dly 0.5
M_Out (9) = 1 „visszavezető ág futószalag beindul visszafelé
M_Out (5) = 1 „összeszerelő ág hátramenetbe kapcsol
Așteptați M_In (4) = 1 „addig vár, AMIG az első induktív nem érzékel
M_Out (8) = 0 „visszavezető futószalag leáll
Dly 1 „un Paletta Már un van kiindulási pontban
M_Out (5) = 0 „összeszerelő ág hátra leáll
Dacă M_In (4) = 1 Apoi GoTo * indit
întoarcere
* indit
M_Out (6) = 1 „összeszerelő ág előremenetben indítása
M_Out (4) = 1 „1. behúz szelep
M_Out (2) = 1 „váltó Külső állás
M_Out (2) = 0 „váltóról leveszi un nyomást
Așteptați M_In (6) = 1 „indítást érzékelő induktív bejelez
m1 = M_Enc (1) „ekkor felvesszük az enkóder pozícióját (szinkronizálás)
„* Var
„Abban az esetben szükséges csak, ha az indító érzékelő un robot munkaterén kívül van
'PC = TrWcur (1, pjel, m1)' meg kell várnia un Paletta beérkezését un munkatérbe
„Dacă PosCq (PC)<>1 Atunci GoTo * var „Beert-e un munkatérbe?
'Dacă PC.Y> 350 Atunci GoTo * var' Beert-e un szerelési távolságba? (350mm)
„În cazul în care PC.Y<0 Then GoTo *var 'probléma esetén már túlment volna 'a szerelési távolságon
TRK Pe, pjel, indítása de urmărire m1“
'Pjel: FIXEN beállítandó érték, un robot koordinátarendszerében az induktív' bejelzésekor un pozíciója munkadarab
„M1: az enkóder pozíciója, Amikor un munkadarab elérte az induktívot
„Innentől egy mozgó Koordinata rendszerben leszünk, amelynek középpontja un munkadarab
Mov phenger, 10 „felvesszük az első darabot
MVS phenger
dly 0,25
Hclose 1
dly 0,25
Mvs phenger, 10
Mov PKP, 50
MVS PKP
dly 0,25
Höpen 1 „leraktuk un hengert
dly 0,25
Mov PKP, 50
Mov pdugattyu, 10 „Megy dugattyúért
MVS pdugattyu
dly 0,25
Hclose 1 „felvettük un dugattyút
dly 0,25
Mvs pdugattyu, 10
Mov PKP, 50
MVS PKP
dly 0,25
Höpen 1 „leraktuk un dugattyút
dly 0,25
Mov PKP, 50
Mov Prugo, 10 „Megy rugóért
MVS Prugo
dly 0,25
Hclose 1 „felvettük un rugót
dly 0,25
Mvs Prugo, 10
Mov PKP, 50
MVS PKP
dly 0,25
Höpen 1 „leraktuk un rugót
dly 0,25
Mov PKP, 50
TRK Off
Așteptați M_In (7) = 1 „addig vár, AMIG az harmadik (összeszerelő ág vége) induktív nem érzékel
M_Out (4) = 0 „1. szelep kienged
M_Out (0) = 1 „2. szelep (összeszerelő végpont) behúz
Așteptați M_In (7) = 0 „addig vár, AMIG az harmadik (összeszerelő ág vége) induktív előtt mar nincs ott un darab (tehát kifutott a végpontig)
dly 1
M_Out (6) = 0 „összeszerelő ág futószalag Előre leállít
M_Out (1) = 1 „váltó belső állás
M_Out (1) = 0 „váltó belső Állást Kell nullázni
M_Out (0) = 0 „2. szelep (összeszerelő végpont) kienged
M_Out (5) = 1 „összeszerelő futószalag HaTra indul
M_Out (9) = 1 „visszavezető futószalag Előre indul
Așteptați M_In (6) = 1 „addig vár, AMIG az visszavezető induktív nem érzékel (de nem történik semmi)
Așteptați M_In (4) = 1 „addig vár, AMIG az összeszerelő induktív nem érzékel (vissza nem ERT a darab)
M_Out (5) = 0 „összeszerelő futószalag HaTra leáll
M_Out (9) = 0 „visszavezető ág futószalag leáll
mov phome2
servo Off
HLT
'
„Kimenetek és bemenetek listája
„szelepek
'M_Out (0) = 1' 2. szelep (összeszerelő végpont) behúz
'M_Out (0) = 0' végpont szelep kienged
'M_Out (1) = 1' váltó belső állásra VÄLT
'M_Out (1) = 0' váltó belső állás nyomás levesz
'M_Out (2) = 1' váltó Külső állásra állít
'M_Out (2) = 0' itt nem kell nyomást levenni
'M_Out (3) = 1' 3.szelep (visszavezető ág) behúz
'M_Out (3) = 0' 3. szelep kienged
'M_Out (4) = 1' 1. behúz szelep
'M_Out (4) = 0' 1. szelep kienged
'
„Futószalag ágak nullázása (mindig Kell, mert mindig un korábbi érték ellentétjére vagy indul meg tuturor).
'M_Out (5) = 0' futószalag leáll nullázással kezdünk
'M_Out (6) = 0' futószalag leáll nullázással kezdünk
'M_Out (8) = 0' másik futószalag előre leáll
'M_Out (9) = 0' másik futószalag előre leáll
'
'M_Out (5) = 1' összeszerelő ág futószalag HaTra indul
'M_Out (5) = 0' összeszerelő ág futószalag leáll
'M_Out (6) = 1' „összeszerelő ág futószalag Előre indul
'M_Out (6) = 0' „összeszerelő ág futószalag előre leáll
'M_Out (8) = 1' visszavezető ág futószalag HaTra indul
'M_Out (8) = 0' visszavezető ág futószalag HaTra leáll
'M_Out (9) = 1' visszavezető ág futószalag Előre indul
'M_Out (9) = 0' visszavezető ág futószalag előre leáll
'
„induktívok
'Stai M_In (4) = 1' addig vár, AMIG az első induktív nem érzékel
'Stai M_In (5) = 1' addig vár, AMIG az indító induktív nem érzékel
'Stai M_In (6) = 1' addig vár, AMIG az visszavezető induktív nem érzékel
'Stai M_In (7) = 1' addig vár, AMIG az harmadik (összeszerelő ág vége) induktív nem érzékel

Pasul 9. Concluzie:

În această etapă, proiectul este finalizat. Vă mulțumesc pentru atenție. Sperăm că va plăcut acest robot.